禾赛创始团队再出发：Sharpa 发布首款全自研人形机器人 D01，触觉覆盖上半身

一双会盘核桃、能做冰淇淋的灵巧手，已经足够让人记住 Sharpa。这家由禾赛科技创始团队再出发创立的具身智能公司，在正在进行的 IROS 大会上又往前迈了一步：带来首款全自研通用人形机器人 D01、新一代灵巧手 W02，以及外骨骼数据手套 AE01，把「手、身体、数据入口」一次性摆上展台。

一分钟速览

• Sharpa 发布首款全自研人形机器人 D01，主打一体式触觉感知灵巧操作；
• D01 手臂载荷自重比接近 1:1，末端速度超 10.5m/s，重复定位精度 0.2mm；
• 电子皮肤覆盖上半身，触觉采样率 100Hz，力感知范围 0.1—20N；
• 新一代灵巧手 W02 主动自由度从 22 个减到 21 个，整手缩小约 30%。

D01：让「身体反馈」成为控制系统的一部分

D01 最值得关注的数字都围绕灵巧操作展开：手臂载荷自重比接近 1:1，最大末端执行器速度超过 10.5m/s，通信频率 1000Hz，重复定位精度 0.2mm，球形腕关节采用 1:1 人体尺度设计。这些参数意味着它既能高速完成接棒、工具操作等动态任务，又有足够的作业余量去做精细操作。

更特别的是触觉。D01 的电子皮肤覆盖全身，触觉覆盖上半身，触觉采样率 100Hz，力感知范围 0.1—20N、力分辨率 0.2N。Sharpa 如此执着于触觉，是因为视觉只能提前告诉机器人「前面有东西」，而接触发生后，机器人还需要知道「哪里碰到、受力多大、接触是否变化」。把电子皮肤铺到手臂和胸部，相当于把「身体反馈」纳入感知系统，让触觉从「异常检测」升维成「动作调整的一部分」。

W02 与 AE01：能力不靠堆自由度

W02 的变化耐人寻味：上一代 W01 有 22 个主动自由度，W02 反而减到 21 个——去掉的是小指根部 CMC 一个使用频率低、任务贡献有限的自由度。这说明灵巧手继续进化，未必意味着自由度数字一路上涨，关键在于把工程做精：W02 整手缩小约 30%、重量进一步降低，还实现了「零抓握半径」，能更稳地处理筷子、细线等小直径物体。指尖采用高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围 5mN—30N、空间分辨率 1mm。

AE01 则是把「人的操作经验」变成「机器人可用的数据」：22 个编码器精准捕捉手部动作并实时映射到机器人，同时把机器人的接触反馈回传给操作者，人的动作轨迹、机器人端的接触反馈和两者映射被放进同一个采集过程。

趋势洞察

Sharpa 把「小型化」和「触觉覆盖」放进同一个工程约束，指向具身智能一个核心命题：机器人要摆脱展会 Demo、产生真实商业价值，需要的不只是更聪明的「大脑」，还有能实时感知接触的「身体」。当触觉从几个指尖扩展到整只手、从手指延伸到上半身，灵巧操作才真正具备进入工作空间的物理基础。